雙五星
基于舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的高壓輸電巡線及作業(yè)機(jī)器人手臂
基于舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的高壓輸電巡線及作業(yè)機(jī)器人手臂屬于特種機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)存在的重心不穩(wěn)、穩(wěn)定性低、結(jié)構(gòu)復(fù)雜和控制麻煩的問題。本發(fā)明的基于舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的高壓輸電巡線及作業(yè)機(jī)器人手臂的大臂為殼體結(jié)構(gòu),小臂為雙板結(jié)構(gòu),大臂一端通過精密旋轉(zhuǎn)軸系驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與肩部連接,另一端內(nèi)接在小臂的一端形成肘部,小臂的另一端外接在手腕上,手腕的另一端與手掌的一段通過轉(zhuǎn)軸A連接,兩個(gè)手指安裝在手掌另一端的兩側(cè),相對(duì)的兩個(gè)手指內(nèi)側(cè)分別通過轉(zhuǎn)軸B和一個(gè)行走輪連接;分別通過一組送禮驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)小臂相對(duì)大臂做俯仰運(yùn)動(dòng),手腕相對(duì)小臂做俯仰運(yùn)動(dòng),手掌相對(duì)于手腕做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),兩個(gè)手指相對(duì)于手掌做開合運(yùn)動(dòng),行走輪相對(duì)手指轉(zhuǎn)動(dòng)。
長(zhǎng)春理工大學(xué)
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